一、 項(xiàng)目背景：

該項(xiàng)目為已經(jīng)對(duì)印染完成的標(biāo)簽，通過(guò)收放卷進(jìn)行展開(kāi)，并依次通過(guò)視覺(jué)檢測(cè)，通過(guò)配合上位機(jī)檢測(cè)對(duì)印染不良品進(jìn)行精準(zhǔn)停留在工作臺(tái)上，以方便人為進(jìn)行替換不良品，在進(jìn)行收卷成型的設(shè)備

二、 項(xiàng)目要求：

收放卷：材料恒張力，無(wú)外部卷經(jīng)擺臂等檢測(cè)機(jī)構(gòu)，通過(guò)錐度實(shí)現(xiàn)張力恒定控制，要求收放卷材料運(yùn)行不抖動(dòng)，不拉伸

定位精準(zhǔn)：與視覺(jué)系統(tǒng)上位機(jī)采用Tcp通訊方式，對(duì)視覺(jué)系統(tǒng)檢測(cè)出的不良品信號(hào)，對(duì)其進(jìn)行精準(zhǔn)位置分析，保證不良品可以準(zhǔn)確停留在人工操作臺(tái)上，以方便人為進(jìn)行替換處理

三、 硬件配置：

匯川設(shè)備：

四、 方案拓?fù)?/span>：

五、 方案說(shuō)明：

采用Canlink方式通訊伺服，采用Tcp通訊觸摸屏+視覺(jué)檢測(cè)信號(hào)

（一）方案優(yōu)點(diǎn)：

1、 采用匯川Canlink通訊伺服，速率傳輸可達(dá)1M，節(jié)省了傳統(tǒng)方式的接線，并且Canlink通訊方式給予485數(shù)據(jù)交互定義，對(duì)于伺服的參數(shù)讀取以及調(diào)試方面更為方便

2、 采用Tcp進(jìn)行通訊觸摸屏+視覺(jué)數(shù)據(jù)讀取，Tcp采用自適應(yīng)速率可達(dá)10M，且采用Tcp方式的控制模式下節(jié)省接線。

（二）現(xiàn)場(chǎng)難點(diǎn)問(wèn)題及解決方案說(shuō)明：

1、 關(guān)于恒定張力設(shè)定問(wèn)題

由于該現(xiàn)場(chǎng)針對(duì)收放卷的控制方式為轉(zhuǎn)矩模式控制，且收放卷的卷經(jīng)變化比較大，所以對(duì)于設(shè)定轉(zhuǎn)矩變化對(duì)于收卷隨著卷經(jīng)變大應(yīng)該加大，對(duì)于放卷則相反，所以對(duì)于錐度的轉(zhuǎn)矩變化比例需要在程序進(jìn)行對(duì)已知牽引的情況下通過(guò)NπD公式，求得收放卷的D，結(jié)合實(shí)際情況進(jìn)行對(duì)設(shè)定轉(zhuǎn)矩的疊加處理

2、 關(guān)于與上位機(jī)的地址幀格式交互說(shuō)明

由于與視覺(jué)系統(tǒng)的配合工作為采用Tcp通訊格式，對(duì)于上位機(jī)支持標(biāo)準(zhǔn)的Modbus  Tcp通訊幀格式，所以需要對(duì)PLC程序中的地址格式進(jìn)行解碼以及幀轉(zhuǎn)化處理。并對(duì)上位機(jī)隨機(jī)發(fā)送檢測(cè)不良品停機(jī)位置進(jìn)行整合，保證不良品可以充分停留在工作臺(tái)上